Sökning: onr:13993845 > Bayesian state esti...
- 1 av 1
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
- Axelsson, Patrik(författare)
Bayesian state estimation of a flexible industrial robot [Elektronisk resurs] /Patrik Axelsson, Rickard Karlsson, Mikael Norrlöf
- Text
- E-bokEngelska2011
Förlag, utgivningsår, omfång ...
- Linköping :Department of Electrical Engineering, Linköpings universitet,2011
- 9 s.
Nummerbeteckningar
- LIBRIS-ID:13993845
Serie
- LiTH-ISY-R,1400-3902 ;3027
Anmärkningar
- A sensor fusion method for state estimation of a flexible industrial robot is developed to enhance the performance. By measuring the acceleration at the end-effector, the accuracy of the arm angular position, velocity, and acceleration estimates are improved. The problem is formulated in a Bayesian estimation framework and two solutions are proposed; one using the extended Kalman filter (EKF) and one using the particle filter (PF). In a simulation study on a realistic flexible industrial robot, the position performance is shown to be close to the fundamental Cramer-Rao lower bound (CRLB), outperforming the previous non-accelerometer method. The technique is also verified in experiments on the ABB IRB4600 robot, where the dynamic performance for the accelerometer method is significantly better, even when model errors are present.
Ämnesord och genrebeteckningar
- Reglerteknik sao
- Automatic control
- Industrial robot
- Positioning
- Estimation
- Particle filter
- Extended Kalman filter
- Cramér-Rao lower bound
Biuppslag (personer, institutioner, konferenser, titlar ...)
- Karlsson, Rickard(författare)
- Norrlöf, Mikael,1971-(författare)
- Linköpings universitet.Institutionen för systemteknik (utgivare)
Seriebiuppslag
- LiTH-ISY-R,1400-3902 ;3027
Internetlänk
- http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-88975Sammanfattning och fulltext från Linköping University Electronic Press
Länkade data-URI:er (test)
- 157876 (Reglerteknik sao)
- 279863 (Norrlöf, Mikael, 1971-)
- 257709 (Linköpings universitet. Institutionen för systemteknik pbl)
Inga andra utgåvor av "Bayesian state estimation of a flexible industrial robot" hittades
- 1 av 1
- Föregående post
- Nästa post
- Till träfflistan
Sök vidare
Hjälp
- Fler titlar av
- Axelsson, Patrik
- Karlsson, Rickard
- Norrlöf, Mikael, 197 ...
- Linköpings universit ...
- Fler titlar om
- Reglerteknik
- Automatic control
- Serie
- Fler delar
Sök utanför LIBRIS
Hjälp
- Sök vidare i:
- Google Book Search
- Google Scholar
- LibraryThing
Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.
Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem
