Startsida
Hjälp
Sök i LIBRIS databas

     

 

Sökning: onr:9mb72fhn7gd0fngm > Estimation-based it...

Estimation-based iterative learning control / Johanna Wallén.

Wallén, Johanna, 1979- (författare)
Norrlöf, Mikael, 1971- (preses)
Alternativt namn: Norrlöf, Using iterative learning control to get better performance of robot control systems / Mikael Norrlöf, 1971-
Gunnarsson, Svante, 1951- (preses)
Xu, Jian-Xin (opponent)
Automatic Control (medarbetare)
Linköpings universitet Institutionen för systemteknik (utgivare)
Linköpings universitet Tekniska högskolan (utgivare)
Publicerad: Linköping : Linköping University Electronic Press, 2011
Engelska 1 onlineresurs (180 sidor)
Serie: Linköping Studies in Science and Technology. Dissertations, 0345-7524 0345-7524 ; 1358
Läs hela texten (Sammanfattning och ramberättelse från Linköping University Electronic Press)
Läs hela texten
  • E-bokAvhandling(Diss. Linköping : Linköpings universitet, 2011)
Sammanfattning Ämnesord
Stäng  
  • In many applications industrial robots perform the same motion repeatedly. One way of compensating the repetitive part of the error is by using iterative learning control (ILC). The ILC algorithm makes use of the measured errors and iteratively calculates a correction signal that is applied to the system. The main topic of the thesis is to apply an ILC algorithm to a dynamic system where the controlled variable is not measured. A remedy for handling this difficulty is to use additional sensors in combination with signal processing algorithms to obtain estimates of the controlled variable. A framework for analysis of ILC algorithms is proposed for the situation when an ILC algorithm uses an estimate of the controlled variable. This is a relevant research problem in for example industrial robot applications, where normally only the motor angular positions are measured while the control objective is to follow a desired tool path. Additionally, the dynamic model of the flexible robot structure suffers from uncertainties. The behaviour when a system having these difficulties is controlled by an ILC algorithm using measured variables directly is illustrated experimentally, on both a serial and a parallel robot, and in simulations of a flexible two-mass model. It is shown that the correction of the tool-position error is limited by the accuracy of the robot model. The benefits of estimation-based ILC is illustrated for cases when fusing measurements of the robot motor angular positions with measurements from an additional accelerometer mounted on the robot tool to form a tool-position estimate. Estimation-based ILC is studied in simulations on a flexible two-mass model and on a flexible nonlinear two-link robot model, as well as in experiments on a parallel robot. The results show that it is possible to improve the tool performance when a tool-position estimate is used in the ILC algorithm, compared to when the original measurements available are used directly in the algorithm. Furthermore, the resulting performance relies on the quality of the estimate, as expected. In the last part of the thesis, some implementation aspects of ILC are discussed. Since the ILC algorithm involves filtering of signals over finite-time intervals, often using non-causal filters, it is important that the boundary effects of the filtering operations are appropriately handled when implementing the algorithm. It is illustrated by theoretical analysis and in simulations that the method of implementation can have large influence over stability and convergence properties of the algorithm. 
  • Denna avhandling behandlar reglering genom iterativ inlärning, ILC (från engelskans iterative learning control). Metoden har sitt ursprung i industrirobottillämpningar där en robot utför samma rörelse om och om igen. Ett sätt att kompensera för felen är genom en ILC-algoritm som beräknar en korrektionssignal, som läggs på systemet i nästa iteration. ILC-algoritmen kan ses som ett komplement till det befintliga styrsystemet för att förbättra prestanda.?Det problem som särskilt studeras är då en ILC-algoritm appliceras på ett dynamiskt system där reglerstorheten inte mäts. Ett sätt att hantera dessa svårigheter är att använda ytterligare sensorer i kombination med signalbehandlingsalgoritmer för att beräkna en skattning av reglerstorheten som kan användas i ILC-algoritmen. Ett ramverk för analys av skattningsbaserad ILC föreslås i avhandlingen. Problemet är relevant och motiveras utifrån experiment på både en seriell och en parallel robot. I konventionella robotstyrsystem mäts endast de enskilda motorpositionerna, medan verktygspositionen ska följa en önskad bana. Experimentresultat visar att en ILC-algoritm baserad på motorpositionsfelen kan reducera dessa fel effektivt. Dock behöver detta inte betyda en förbättrad verktygsposition, eftersom robotmotorerna styrs mot felaktiga värden på grund av att modellerna som används för att beräkna dessa referensbanor inte beskriver den verkliga robotdynamiken helt. Skattningsbaserad ILC studeras både i simulering av en flexibel tvåmassemodell och en olinjär robotmodell med flexibla leder, och i experiment på en parallell robot. I studierna sammanvägs motorpositionsmätningar med mätningar från en accelerometer på robotverktyget till en skattning av verktygspositionen som används i ILC-algoritmen. Resultaten visar att det är möjligt att förbättra verktygspositionen med skattningsbaserad ILC, jämfört med när motorpositionsmätningarna används direkt i ILC-algoritmen. Resultatet beror också på skattningskvaliteten, som förväntat.?Slutligen diskuteras några implementeringsaspekter. Alla värden i uppdateringssignalen läggs på systemet samtidigt, vilket gör det möjligt att använda icke-kausal filtering där man utnyttjar framtida signalvärden i filteringen. Detta gör att det är viktigt hur randeffekterna (början och slutet av signalen) hanteras när man implementerar ILC-algoritmen. Genom teoretisk analys och simuleringsexempel illustreras att implementeringsmetoden kan ha stor betydelse för egenskaperna hos ILC-algoritmen. 

Ämnesord

Industrirobotar  (sao)
Robotteknik  (sao)
Robotar  (sao)
Engineering and Technology  (ssif)
Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering  (ssif)
Control Engineering  (ssif)
Teknik  (ssif)
Elektroteknik och elektronik  (ssif)
Reglerteknik  (ssif)
TECHNOLOGY  (svep)
Information technology  (svep)
Automatic control  (svep)
TEKNIKVETENSKAP  (svep)
Informationsteknik  (svep)
Reglerteknik  (svep)
Robots  (lcsh)
Automata  (lcsh)
Robotics  (lcsh)
Robots, Industrial  (lcsh)

Genre

government publication  (marcgt)

Indexterm och SAB-rubrik

Iterative learning control
estimation
industrial robotics
performance

Klassifikation

629.892 (DDC)
Pbad (kssb/8 (machine generated))
Inställningar Hjälp

Vad är fjärrlån?

Finns inte boken du söker på ditt bibliotek? Då kan biblioteket i många fall låna in den från ett annat bibliotek genom ett så kallat fjärrlån.

För ett trettiotal bibliotek kan man själv som låntagare göra beställningar direkt via ett formulär i LIBRIS (LIBRIS låntagarbeställningar), dessa bibliotek är listade nedan. Mer om fjärrlån

Många bibliotek erbjuder beställningsformulär för fjärrlån på sina webbplatser. Kontakta ditt bibliotek för mer information.

Bibliotek som erbjuder tjänsten LIBRIS låntagarbeställningar

Åtvidaberg
Åtvidabergs kommunbibliotek
Bromma
Enskilda Högskolan Stockholm, Biblioteket
Ekerö
Biblioteket i Ekerö centrum, Ekerö kommun
Eksjö
Eksjö stadsbibliotek
Eslöv
Eslövs stadsbibliotek
Fagersta
NVU, Brinellskolan, Biblioteket
Färgelanda
Färgelanda kommunbibliotek
Finspång
Finspångs bibliotek
Gävle
Högskolan i Gävle, biblioteket
Gnosjö
Gnosjö bibliotek
Göteborg
Chalmers tekniska högskola, Huvudbiblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Biomedicinska biblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Botanik- och miljöbiblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Ekonomiska biblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Geovetenskapliga biblioteket med kulturvård
Göteborgs universitetsbibliotek Humanistiska biblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Konstbiblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Pedagogiska biblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Samhällsvetenskapliga biblioteket
Halmstad
Halmstads stadsbibliotek
Högskolan i Halmstad, biblioteket
Handen
Haninge bibliotek, Handen
Härnösand
Härnösands bibliotek
Helsingborg
Lunds universitets bibliotek, Campus Helsingborg, biblioteket
Henån
Orusts kommunbibliotek
Huddinge
Huddinge bibliotek
Södertörns högskolebibliotek
Kisa
Kinda bibliotek
Kristianstad
Högskolan Kristianstad
Kungsbacka
Kungsbacka bibliotek
Lidingö
Lidingö stadsbibliotek
Linköping
Linköpings stadsbibliotek
Lomma
Sveriges lantbruksuniversitets bibliotek, SLU-biblioteket, Alnarp
Luleå
Luleå tekniska universitetsbibliotek
Norrbottens museum, Biblioteket
Lund
Lunds universitets bibliotek, Asienbiblioteket, HT-biblioteken
Lunds universitets bibliotek, Biblioteket för arkitektur och design, LTH
Lunds universitets bibliotek, Biologibiblioteket
Lunds universitets bibliotek, E-husets bibliotek, LTH
Lunds universitets bibliotek, Ekonomihögskolans bibliotek
Lunds universitets bibliotek, Fysik- och astronomibiblioteket
Lunds universitets bibliotek, Geobiblioteket
Lunds universitets bibliotek, HT-biblioteken, LUX-biblioteket (Humanist- och teologcentrum)
Lunds universitets bibliotek, Internationella miljöinstitutets bibliotek
Lunds universitets bibliotek, Juridiska fakultetens bibliotek
Lunds universitets bibliotek, Kemicentrums bibliotek
Lunds universitets bibliotek, LTH studiecentrum
Lunds universitets bibliotek, Medicinska fakultetens bibliotek Lund
Lunds universitets bibliotek, Raoul Wallenberginstitutets bibliotek
Lunds universitets bibliotek, Samhällsvetenskapliga fakultetens bibliotek
Lunds universitets bibliotek, SOL-biblioteket
Lunds universitets bibliotek, V-husets bibliotek, LTH
Malmö
Lunds universitets bibliotek, Medicinska fakulteten i Malmö, biblioteket
Lunds universitets bibliotek, Musikhögskolan i Malmö, biblioteket
Mjölby
Mjölby kommun biblioteket
Motala
Motala bibliotek
Nordmaling
Nordmalings bibliotek
Norrköping
Norrköpings stadsbibliotek
Nykvarn
Nykvarns bibliotek
Nynäshamn
Nynäshamn kommun, Biblioteket
Ödeshög
Ödeshögs kommunbibliotek
Östersund
Mittuniversitetet, Biblioteket i Östersund
Östersunds medicinska e-bibliotek
Övertorneå
Tornedalens bibliotek
Pajala
Pajala kommunbibliotek
Piteå
Luleå tekniska universitetsbibliotek, Biblioteket för musik och medier
Rönninge
Salems bibliotek
Simrishamn
Simrishamns bibliotek
Skellefteå
Campusbiblioteket Skellefteå
Skillingaryd
Vaggeryds bibliotek
Skövde
Högskolan i Skövde, biblioteket
Skurup
Skurups kommunbibliotek
Söderköping
Söderköpings bibliotek
Södertälje
Södertälje stadsbibliotek
Stockholm
Anna Lindh-biblioteket
Anna Lindh-biblioteket, biblioteket på Högkvarteret
Anna Lindh-biblioteket, filialen på Militärhögskolan Karlberg
Konstfacks bibliotek
Kungliga biblioteket
Riksantikvarieämbetet - Vitterhetsakademiens bibliotek
Strömsnäsbruk
Strömsnäsbruks bibliotek
Sundsvall
Mittuniversitetet, Biblioteket i Sundsvall
Timrå
Timrå bibliotek, Timrå kommun
Tranemo
Tranemo bibliotek
Trollhättan
Högskolan Väst, Biblioteket
Umeå
Sveriges lantbruksuniversitets bibliotek, SLU-biblioteket i Umeå
Umeå stadsbibliotek, Lär/Fjärrlån
Uppsala
Livets Ords Teologiska Seminarium, Biblioteket
Sveriges lantbruksuniversitets bibliotek, SLU-biblioteket i Uppsala
Uppsala universitetsbibliotek, Ångströmbiblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Biologibiblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Blåsenhusbiblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, BMC-biblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Dag Hammarskjöld och Juridiska biblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Ekonomikums bibliotek
Uppsala universitetsbibliotek, Geo-biblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Karin Boye-biblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Medicinska biblioteket
Vadstena
Vadstena bibliotek
Varberg
Varbergs bibliotek
Vårgårda
Vårgårda bibliotek
Vindeln
Vindelns bibliotek
Visby (paket över 2 kg skickas till besöksadressen)
Almedalsbiblioteket

Om LIBRIS
Sekretess
Blogg
Hjälp
Fel i posten?
Kontakt
Teknik och format
Sök utifrån
Sökrutor
Plug-ins
Bookmarklet
Anpassa
Textstorlek
Kontrast
Vyer
LIBRIS söktjänster
SwePub
Sondera
Uppsök

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.

Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem

 
pil uppåt Stäng

Kopiera och spara länken för att återkomma till aktuell vy