A learning approach for feed-forward friction compensation [Elektronisk resurs]
-
Johansson, Viktor (författare)
-
12th IFAC Symposium on Robot Control, Budapest, Hungary, August 27-30, 2018
-
Moberg, Stig (författare)
-
Hedberg, Erik (författare)
-
Norrlöf, Mikael (författare)
-
Gunnarsson, Svante, 1959- (författare)
-
Linköpings universitet Tekniska fakulteten (utgivare)
-
Linköpings universitet Institutionen för systemteknik (utgivare)
- Publicerad: 2018
- Engelska.
-
Serie: IFAC-PapersOnLine, 2405-8963 2405-8963
-
Ingår i: Proceedings of the 12th IFAC Symposium on Robot Control. ; 412-417
-
Läs hela texten
-
Läs hela texten
-
Läs hela texten
- Relaterad länk:
-
http://www.liu.se (Värdpublikation)
Sammanfattning
Ämnesord
Stäng
- An experimental comparison of two feed-forward based frictioncompensation methods is presented. The first method is based on theLuGre friction model, using identified friction model parameters, andthe second method is based on B-spline network, where the networkweights are learned from experiments. The methods are evaluated andcompared via experiments using a six axis industrial robot carryingout circular movements of different radii. The experiments show thatthe learning-based friction compensation gives an error reduction ofthe same magnitude as for the LuGre-based friction compensation.
Ämnesord
- Engineering and Technology (hsv)
- Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering (hsv)
- Control Engineering (hsv)
- Teknik och teknologier (hsv)
- Elektroteknik och elektronik (hsv)
- Reglerteknik (hsv)
Genre
- government publication (marcgt)
Indexterm och SAB-rubrik
- friction
- feed-forward compensation
- splines
- learning control
- industrial ropots
Inställningar
Hjälp
Uppgift om bibliotek saknas i LIBRIS
Kontakta ditt bibliotek, eller sök utanför LIBRIS. Se högermenyn.