Startsida
Hjälp
Sök i LIBRIS databas

     

 

Sökning: onr:p0d4kt3hmzrdwqd6 > Asymmetric Dual-Arm...

Asymmetric Dual-Arm Task Execution using an Extended Relative Jacobian [Elektronisk resurs]

Almeida, Diogo, 1991- (författare)
The International Symposium on Robotics Research 
Karayiannidis, Yiannis, 1980- (författare)
KTH Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) (utgivare)
Publicerad: 2019
Engelska.
Ingår i: The International Symposium on Robotics Research.
Läs hela texten
Läs hela texten
Läs hela texten
  • E-bok
Sammanfattning Ämnesord
Stäng  
  • Coordinated dual-arm manipulation tasks can be broadly characterized as possessing absolute and relative motion components. Relative motion tasks, in particular, are inherently redundant in the way they can be distributed between end-effectors. In this work, we analyse cooperative manipulation in terms of the asymmetric resolution of relative motion tasks. We discuss how existing approaches enable the asymmetric execution of a relative motion task, and show how an asymmetric relative motion space can be defined. We leverage this result to propose an extended relative Jacobian to model the cooperative system, which allows a user to set a concrete degree of asymmetry in the task execution. This is achieved without the need for prescribing an absolute motion target. Instead, the absolute motion remains available as a functional redundancy to the system. We illustrate the properties of our proposed Jacobian through numerical simulations of a novel differential Inverse Kinematics algorithm. 

Ämnesord

Engineering and Technology  (hsv)
Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering  (hsv)
Robotics  (hsv)
Teknik och teknologier  (hsv)
Elektroteknik och elektronik  (hsv)
Robotteknik och automation  (hsv)
Datalogi  (kth)
Computer Science  (kth)

Genre

government publication  (marcgt)

Indexterm och SAB-rubrik

Kinematics
Robotics
Dual-Arm manipulation
manipulation
Inställningar Hjälp

Titeln finns på 1 bibliotek. 

Övriga bibliotek (1)

Ange som favorit
Om LIBRIS
Sekretess
Blogg
Hjälp
Fel i posten?
Kontakt
Teknik och format
Sök utifrån
Sökrutor
Plug-ins
Bookmarklet
Anpassa
Textstorlek
Kontrast
Vyer
LIBRIS söktjänster
SwePub
Sondera
Uppsök

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.

Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem

 
pil uppåt Stäng

Kopiera och spara länken för att återkomma till aktuell vy