Startsida
Hjälp
Sök i LIBRIS databas

     

 

Sökning: onr:8lp6mttn60vrgqm5 > On kinematic modell...

On kinematic modelling and iterative learning control of industrial robots / Johanna Wallén.

Wallén, Johanna, 1979- (författare)
Norrlöf, Mikael, 1971- (preses)
Alternativt namn: Norrlöf, Using iterative learning control to get better performance of robot control systems / Mikael Norrlöf, 1971-
Gunnarsson, Svante, 1951- (preses)
Hovland, Geir (opponent)
Linköpings universitet. Institutionen för systemteknik (utgivare)
Alternativt namn: Engelska: Linköping University. Department of Electrical Engineering
Alternativt namn: ISY
Linköpings universitet Tekniska högskolan (utgivare)
Publicerad: Linköping : Department of Electrical Engineering, Linköping University, 2008
Engelska 1 onlineresurs (xviii, 127 sidor)
Serie: Linköping studies in science and technology. Thesis, 0280-7971 ; 1343
Läs hela texten (Sammanfattning och fulltext från Linköping University Electronic Press)
Läs hela texten
  • E-bokAvhandling(Licentiatavhandling Linköping : Linköpings universitet, 2008)
Sammanfattning Ämnesord
Stäng  
  • Good models of industrial robots are necessary in a variety of applications, such as mechanical design, performance simulation, control, diagnosis, supervision and offline programming. This motivates the need for good modelling tools. In the first part of this thesis the forward kinematic modelling of serial industrial robots is studied. The first steps towards a toolbox are implemented in the Maple programming language. A series of possible applications for the toolbox can be mentioned. One example is to estimate the pose of the robot tool using an extended Kalman filter by means of extra sensors mounted on the robot. The kinematic equations and the relations necessary for the extended Kalman filter can be derived in the modelling tool. Iterative learning control, ILC, using an estimate of the tool position can then improve the robot performance. The second part of the thesis is devoted to ILC, which is a control method that is applicable when the robot performs a repetitive movement starting from the same initial conditions every repetition. The algorithm compensates for repetitive errors by adding a correction signal to the reference. Studies where ILC is applied to a real industrial platform is less common in the literature, which motivates the work in this thesis. A first-order ILC filter with iteration-independent operators derived using a heuristic design approach is used, which results in a non-causal algorithm. A simulation study is made, where a flexible two-mass model is used as a simplified linear model of a single robot joint and the ILC algorithm applied is based on motor-angle measurements only. It is shown that when a model error is introduced in the relation between the arm and motor reference angle, it is not necessary that the error on the arm side is reduced as much as the error on the motor side, or in fact reduced at all. In the experiments the ILC algorithm is applied to a large-size commercial industrial robot, performing a circular motion that is relevant for a laser-cutting application. The same ILC design variables are used for all six motors and the learning is stopped after five iterations, which is motivated in practice by experimental results. Performance on the motor side and the corresponding performance on the arm side, using a laser-measurement system, is studied. Even though the result on the motor side is good, it is no guarantee that the errors on the arm side are decreasing. One has to be very careful when dealing with resonant systems when the controlled variable is not directly measured and included in the algorithm. This indicates that the results on the arm side may be improved when an estimate of, for example, the tool position is used in the ILC algorithm. 
  • Bra modeller av industrirobotar behövs i en mängd olika tillämpningar, som till exempel mekanisk design, simulering av prestanda, reglering, diagnos, övervakning och offline-programmering. I första delen av avhandlingen studeras modellering av framåtkinematiken för en seriell robot och implementeringen av ett modelleringsverktyg, en toolbox, för kinematikmodellering i Maple beskrivs ingående. Ett antal möjliga tillämpningar för toolboxen kan nämnas. Ett exempel är att med hjälp av extra sensorer monterade på roboten och ett så kallat extended Kalmanfilter förbättra skattningen av positionen och orienteringen för robotverktyget. De kinematiska ekvationerna och sambanden som behövs för extended Kalmanfiltret kan beräknas med hjälp av modelleringsverktyget. Reglering genom iterativ inlärning - iterative learning control, ILC - där en skattning av verktygspositionen används, kan sedan förbättra robotens prestanda. Andra delen av avhandlingen är tillägnad ILC. Det är en reglermetod som är användbar när roboten utför en repetitiv rörelse som startar från samma initialvillkor varje gång. Algoritmen kompenserar för de repetitiva felen genom att addera en korrektionsterm till referenssignalen. Studier där ILC är tillämpad på en verklig industriell plattform är mindre vanligt i litteraturen, vilket motiverar arbetet i avhandlingen. Ett första ordningens ILC-filter med iterationsoberoende operatorer används. ILC-algoritmen är framtagen enligt ett heuristiskt tillvägagångssätt, vilket resulterar i en ickekausal algoritm. I en simuleringsstudie med en flexibel tvåmassemodell som en förenklad linjär modell av en enskild robotled, används en ILC-algoritm baserad endast på motorvinkelmätningar. Det visar sig att när ett modellfel introduceras i sambandet mellan arm- och motorvinkelreferensen, är det inte säkert att felet på armsidan minskar så mycket som felet på motorsidan, eller minskar överhuvudtaget. I experiment tillämpas ILC-algoritmen på en stor kommersiell industrirobot som utför en cirkelrörelse som är relevant för en laserskärningstillämpning. Samma designvariabler används för alla sex motorerna och inlärningen stoppas efter fem iterationer, vilket är motiverat i praktiken genom experimentella resultat. Prestanda på motorsidan studeras, och motsvarande prestanda på armsidan mäts med ett lasermätsystem. Trots goda resultat på motorsidan finns det inga garantier för minskande fel på armsidan. Stor försiktighet krävs när experimenten innefattar ett resonant system där den reglerade variabeln inte är mätt explicit och inkluderad i algoritmen. Detta visar på möjligheten att förbättra resultaten på armsidan då en skattning av till exempel verktygspositionen används i ILC-algoritmen. 

Ämnesord

Industrirobotar  (sao)
Robotteknik  (sao)
Robotar  (sao)
Engineering and Technology  (hsv)
Electrical Engineering, Electronic Engineering, Information Engineering  (hsv)
Control Engineering  (hsv)
Teknik och teknologier  (hsv)
Elektroteknik och elektronik  (hsv)
Reglerteknik  (hsv)
TECHNOLOGY  (svep)
Information technology  (svep)
Automatic control  (svep)
TEKNIKVETENSKAP  (svep)
Informationsteknik  (svep)
Reglerteknik  (svep)
Robots  (LCSH)
Automata  (LCSH)
Robots, Industrial  (LCSH)
Robotics  (LCSH)

Indexterm och SAB-rubrik

Industrial robots
Kinematics
Maple
Modelling
Iterative learning control
Experiments
Pbad Maskinelement: servomekanismer (automation)

Klassifikation

629.8 (DDC)
Pbad (kssb/8)
Inställningar Hjälp

Vad är fjärrlån?

Finns inte boken du söker på ditt bibliotek? Då kan biblioteket i många fall låna in den från ett annat bibliotek genom ett så kallat fjärrlån.

För ett trettiotal bibliotek kan man själv som låntagare göra beställningar direkt via ett formulär i LIBRIS (LIBRIS låntagarbeställningar), dessa bibliotek är listade nedan. Mer om fjärrlån

Många bibliotek erbjuder beställningsformulär för fjärrlån på sina webbplatser. Kontakta ditt bibliotek för mer information.

Bibliotek som erbjuder tjänsten LIBRIS låntagarbeställningar

Alnarp
Sveriges lantbruksuniversitets bibliotek, SLU-biblioteket i Alnarp
Åtvidaberg
Åtvidabergs kommunbibliotek
Bromma
Enskilda Högskolan Stockholm, Biblioteket
Ekerö
Ekerö folkbibliotek
Eksjö
Eksjö stadsbibliotek
Eslöv
Eslövs stadsbibliotek
Fagersta
NVU, Brinellskolan, Biblioteket
Färgelanda
Färgelanda kommunbibliotek
Finspång
Finspångs bibliotek
Gävle
Högskolan i Gävle, biblioteket
Gnosjö
Gnosjö bibliotek
Göteborg
Chalmers tekniska högskola, Huvudbiblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Biomedicinska biblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Botanik- och miljöbiblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Ekonomiska biblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Geovetenskapliga biblioteket med kulturvård
Göteborgs universitetsbibliotek Humanistiska biblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Konstbiblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Pedagogiska biblioteket
Göteborgs universitetsbibliotek Samhällsvetenskapliga biblioteket
Halmstad
Halmstads stadsbibliotek
Högskolan i Halmstad, biblioteket
Handen
Haninge bibliotek, Handen
Härnösand
Härnösands bibliotek
Helsingborg
Lunds universitets bibliotek, Campus Helsingborg, biblioteket
Henån
Orusts kommunbibliotek
Huddinge
Huddinge bibliotek
Södertörns högskolebibliotek
Jönköping
Högskolan i Jönköping, biblioteket
Kisa
Kinda bibliotek
Kristianstad
Högskolan Kristianstad
Kungsbacka
Kungsbacka bibliotek
Lidingö
Lidingö stadsbibliotek
Linköping
Linköpings stadsbibliotek
Luleå
Luleå tekniska universitetsbibliotek
Norrbottens museum, Biblioteket
Lund
Lunds universitets bibliotek, Asienbiblioteket, HT-biblioteken
Lunds universitets bibliotek, Biblioteket för arkitektur och design, LTH
Lunds universitets bibliotek, Biologibiblioteket
Lunds universitets bibliotek, E-husets bibliotek, LTH
Lunds universitets bibliotek, Ekonomihögskolans bibliotek
Lunds universitets bibliotek, Fysik- och astronomibiblioteket
Lunds universitets bibliotek, Geobiblioteket
Lunds universitets bibliotek, HT-biblioteken, LUX-biblioteket (Humanist- och teologcentrum)
Lunds universitets bibliotek, Internationella miljöinstitutets bibliotek
Lunds universitets bibliotek, Juridiska fakultetens bibliotek
Lunds universitets bibliotek, Kemicentrums bibliotek
Lunds universitets bibliotek, LTH studiecentrum
Lunds universitets bibliotek, Medicinska fakultetens bibliotek, BMC
Lunds universitets bibliotek, Medicinska fakultetens bibliotek, HSC
Lunds universitets bibliotek, Raoul Wallenberginstitutets bibliotek
Lunds universitets bibliotek, Samhällsvetenskapliga fakultetens bibliotek
Lunds universitets bibliotek, SOL-biblioteket
Lunds universitets bibliotek, V-husets bibliotek, LTH
Malmö
Lunds universitets bibliotek, Medicinska fakultetens bibliotek, CRC
Lunds universitets bibliotek, Musikhögskolan i Malmö, biblioteket
Mjölby
Mjölby kommun biblioteket
Motala
Motala bibliotek
Nordmaling
Nordmalings bibliotek
Norrköping
Norrköpings stadsbibliotek
Nykvarn
Nykvarns bibliotek
Nynäshamn
Nynäshamn kommun, Biblioteket
Ödeshög
Ödeshögs kommunbibliotek
Östersund
Mittuniversitetet, Biblioteket i Östersund
Östersunds medicinska e-bibliotek
Övertorneå
Tornedalens bibliotek
Pajala
Pajala kommunbibliotek
Piteå
Luleå tekniska universitetsbibliotek, Biblioteket för musik och medier
Rönninge
Salems bibliotek
Simrishamn
Simrishamns bibliotek
Skellefteå
Campusbiblioteket Skellefteå
Skillingaryd
Vaggeryds bibliotek
Skövde
Högskolan i Skövde, biblioteket
Skurup
Skurups kommunbibliotek, Skurups bibliotek
Söderköping
Söderköpings bibliotek
Södertälje
Södertälje stadsbibliotek
Stockholm
Anna Lindh-biblioteket
Anna Lindh-biblioteket, biblioteket på Högkvarteret
Anna Lindh-biblioteket, filialen på Militärhögskolan Karlberg
Konstfacks bibliotek, Biblioteket
Kungliga biblioteket
Riksantikvarieämbetet -Vitterhetsakademiens bibliotek
Strömsnäsbruk
Strömsnäsbruks bibliotek
Sundsvall
Mittuniversitetet, Biblioteket i Sundsvall
Tranemo
Tranemo bibliotek
Trollhättan
Högskolan Väst, Biblioteket
NU-biblioteket
Umeå
Sveriges lantbruksuniversitets bibliotek, SLU-biblioteket i Umeå
Umeå stadsbibliotek, Lär/Fjärrlån
Uppsala
Livets Ords Teologiska Seminarium, Biblioteket
Sveriges lantbruksuniversitets bibliotek, SLU-biblioteket i Uppsala
Uppsala universitetsbibliotek, Ångströmbiblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Biologibiblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Blåsenhusbiblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, BMC-biblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Dag Hammarskjöld och Juridiska biblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Ekonomikums bibliotek
Uppsala universitetsbibliotek, Geo-biblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Karin Boye-biblioteket
Uppsala universitetsbibliotek, Medicinska biblioteket
Vadstena
Vadstena bibliotek
Varberg
Varbergs bibliotek
Vårgårda
Vårgårda bibliotek
Vindeln
Vindelns bibliotek
Visby (paket över 2 kg skickas till besöksadressen)
Almedalsbiblioteket

Om LIBRIS
Sekretess
Blogg
Hjälp
Fel i posten?
Kontakt
Teknik och format
Sök utifrån
Sökrutor
Plug-ins
Bookmarklet
Anpassa
Textstorlek
Kontrast
Vyer
LIBRIS söktjänster
SwePub
Sondera
Uppsök

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.

Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem

 
pil uppåt Stäng

Kopiera och spara länken för att återkomma till aktuell vy