Startsida
Hjälp
Sök i LIBRIS databas

     

 

Sökning: onr:16360803 > Accelerometer based...

Accelerometer based evaluation of industrial robot kinematics derived in Maple [Elektronisk resurs] / Johanna Wallén, Mikael Norrlöf, Svante Gunnarsson.

Wallén, Johanna, 1979- (författare)
Norrlöf, Mikael, 1971- (författare)
Alternativt namn: Norrlöf, Using iterative learning control to get better performance of robot control systems / Mikael Norrlöf, 1971-
Gunnarsson, Svante, 1951- (författare)
Publicerad: Linköping : Linköping University Electronic Press, 2007
Engelska 7 s.
Serie: LiTH-ISY-R, 1400-3902 ; 2825
Läs hela texten (Sammanfattning och fulltext från Linköping University Electronic Press)
  • E-bok
Sammanfattning Ämnesord
Stäng  
  • In this paper a step toward making a toolbox for industrial robot modelling based on the computer algebra tool Maple is taken. It can be seen as a modelling platform for efficient derivation of the necessary equations for doing, eg, sensor fusion or state estimation by an Extended Kalman Filter (EKF) algorithm. Forward kinematics is studied and the position and orientation of the robot tool are determined in terms of the Denavit-Hartenberg joint variables. Linear and angular velocities and accelerations are derived using the Jacobian. The toolbox is exemplified using an IRB1400 from ABB Robotics with a so called parallelogram linkage structure. The kinematic relations received are verified using the robot IRB1400 with an accelerometer placed on the robot tool and it is shown that measured acceleration and theoretical acceleration derived from the kinematics agree well. However no flexibilities in the modelling are taken into account, which results in differences between measured and derived acceleration when several motors of the robot cooperate in the motion. 

Indexterm och SAB-rubrik

Mechanical systems/robotics
Inställningar Hjälp

Titeln finns på 1 bibliotek. 

Bibliotek i östra Sverige (1)

Ange som favorit

Sök utanför LIBRIS

Hjälp
Om LIBRIS
Sekretess
Blogg
Hjälp
Fel i posten?
Kontakt
Teknik och format
Sök utifrån
Sökrutor
Plug-ins
Bookmarklet
Anpassa
Textstorlek
Kontrast
Vyer
LIBRIS söktjänster
SwePub
Sondera
Uppsök

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.

Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem

 
pil uppåt Stäng

Kopiera och spara länken för att återkomma till aktuell vy