Startsida
Hjälp
Sök i LIBRIS databas

     

 

Sökning: onr:16312733 > ILC applied to a fl...

ILC applied to a flexible two-link robot model using sensor-fusion-based estimates [Elektronisk resurs] / Johanna Wallén, Svante Gunnarsson, Mikael Norrlöf, Robert Henriksson, Stig Moberg.

Wallén, Johanna, 1979-
Gunnarsson, Svante, 1951-
Norrlöf, Mikael, 1971-
Alternativt namn: Norrlöf, Using iterative learning control to get better performance of robot control systems / Mikael Norrlöf, 1971-
Henriksson, Robert 
Moberg, Stig, 1962-
Linköpings universitet. Institutionen för systemteknik (utgivare)
Alternativt namn: Engelska: Linköping University. Department of Electrical Engineering
Alternativt namn: ISY
Publicerad: Linköping : Linköping University Electronic Press, 2009
Engelska 9 s.
Serie: LiTH-ISY-R, 1400-3902 ; 2880
Läs hela texten (Sammanfattning och fulltext från Linköping University Electronic Press)
  • E-bok
Sammanfattning Ämnesord
Stäng  
  • Estimates from an extended Kalman filter (EKF) is used in an Iterative Learning Control (ILC) algorithm applied to a realistic two-link robot model with flexible joints. The angles seen from the arm side of the joints (arm angles) are estimated by an EKF in two ways: 1) using measurements of angles seen from the motor side of the joints (motor angles), which normally are the only measurements available in commercial industrial robot systems, 2) using both motor- angle and tool-acceleration measurements. The estimates are then used in an ILC algorithm. The results show that the actual arm angles are clearly improved compared to when only motor angles are used in the ILC update, even though model errors are introduced. 

Indexterm och SAB-rubrik

Iterative learning control
Hjälp

Inga andra utgåvor av "ILC applied to a flexible two-link robot model using sensor-fusion-based estimates" hittades

Om LIBRIS
Sekretess
Blogg
Hjälp
Fel i posten?
Kontakt
Teknik och format
Sök utifrån
Sökrutor
Plug-ins
Bookmarklet
Anpassa
Textstorlek
Kontrast
Vyer
LIBRIS söktjänster
SwePub
Sondera
Uppsök

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.

Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem

 
pil uppåt Stäng

Kopiera och spara länken för att återkomma till aktuell vy