Startsida
Hjälp
Sök i LIBRIS databas

     

 

Sökning: onr:13993845 > Bayesian state esti...

Bayesian state estimation of a flexible industrial robot [Elektronisk resurs] / Patrik Axelsson, Rickard Karlsson, Mikael Norrlöf

Axelsson, Patrik (författare)
Karlsson, Rickard (författare)
Norrlöf, Mikael, 1971- (författare)
Alternativt namn: Norrlöf, Using iterative learning control to get better performance of robot control systems / Mikael Norrlöf,Svante Gunnarsson Place : Publisher,, 1971-
Linköpings universitet. Institutionen för systemteknik (utgivare)
Alternativt namn: ISY
Alternativt namn: Engelska: Linköping University. Department of Electrical Engineering
Linköping : Department of Electrical Engineering, Linköpings universitet, 2011
Engelska 9 s.
Serie: LiTH-ISY-R, 1400-3902 ; 3027
Läs hela texten (Sammanfattning och fulltext från Linköping University Electronic Press)
  • E-bok
Sammanfattning Ämnesord
Stäng  
  • A sensor fusion method for state estimation of a flexible industrial robot is developed to enhance the performance. By measuring the acceleration at the end-effector, the accuracy of the arm angular position, velocity, and acceleration estimates are improved. The problem is formulated in a Bayesian estimation framework and two solutions are proposed; one using the extended Kalman filter (EKF) and one using the particle filter (PF). In a simulation study on a realistic flexible industrial robot, the position performance is shown to be close to the fundamental Cramer-Rao lower bound (CRLB), outperforming the previous non-accelerometer method. The technique is also verified in experiments on the ABB IRB4600 robot, where the dynamic performance for the accelerometer method is significantly better, even when model errors are present. 

Ämnesord

Reglerteknik  (sao)
Automatic control  (LCSH)

Indexterm och SAB-rubrik

Industrial robot
Positioning
Estimation
Particle filter
Extended Kalman filter
Cramér-Rao lower bound
Inställningar Hjälp

Titeln finns på 1 bibliotek. 

Bibliotek i östra Sverige (1)

Ange som favorit
Om LIBRIS
Sekretess
Blogg
Hjälp
Fel i posten?
Kontakt
Teknik och format
Sök utifrån
Sökrutor
Plug-ins
Bookmarklet
Anpassa
Textstorlek
Kontrast
Vyer
LIBRIS söktjänster
SwePub
Sondera
Uppsök

Kungliga biblioteket hanterar dina personuppgifter i enlighet med EU:s dataskyddsförordning (2018), GDPR. Läs mer om hur det funkar här.
Så här hanterar KB dina uppgifter vid användning av denna tjänst.

Copyright © LIBRIS - Nationella bibliotekssystem

 
pil uppåt Stäng

Kopiera och spara länken för att återkomma till aktuell vy